西汉武帝元封二年（公元前109年），泸水属益州郡比苏县。
东汉永平十年（公元67年），设益州西部都尉，十二年，改益州西部都尉置永昌郡，泸水全境分属于永昌郡的雟唐、比苏两县。
蜀汉、西晋，县境隶属同东汉。
东晋，成帝咸和年间分永昌置西河郡，泸水属西河郡的成昌、建安两县。
南朝，初期改郡为州，泸水属尹州地。
南诏政权时期，属永昌节度地。
宋代大理政权时期，泸水属胜乡郡。
元代，泸水分属云龙甸军民府（隶金齿抚司）和永昌府。
明万历四十八年（公元1620年），云龙土知州段氏后裔段彩和段嘉麒分防泸水怒江东岸的老窝、六库地区。
清乾隆十七年（公元1752年），清朝政府镇压了弄更扒为首的傈僳族人民起义后，为加强其统治，在泸水境怒江东岸设老窝、六库两土千总，隶云龙州；怒江西岸置登埂、鲁掌两土千总和卯照土把总三个土司，隶永昌府保山县。
民国二年（1913年），云南地方政府为遏制英国对中国侵略，将保山县属的登埂、鲁掌、卯照土司属地和云龙州属的六库、老窝土司辖地合并成立泸水行政委员区，行政公署暂设于六库，次年迁至鲁掌，隶属腾越道。
民国十八年（1929年），沿边一线设置督办，泸水行政委员区隶属云南第一殖边督县概况办公署（驻腾冲）。
民国二十一年（1932年），改行政委员区置泸水设治局，隶属腾冲督办公署。
民国二十六年（1937年），抗日战争爆发后，泸水先属第六区行政督察专员公署，后属第十二区行政督察专员公署（驻保山）。
民国三十七年（1948年）1月，由十二区行政督察专员公署改属第十三区行政督察专员公署（驻维西），同年11月又划回第十二区。
1950年1月13日，泸水宣布和平解放，同时成立泸水人民临时政务委员会，设署于鲁掌，同年6月1日成立泸水设治局，隶属于保山专区。
1951年2月，成立泸水县人民政府。
1954年，怒江傈僳族自治区成立，泸水由保山专区划归怒江区管辖。
1957年1月，怒江傈僳族自治州成立，泸水隶属怒江傈僳族自治州。
1961年6月4日，根据《中缅边界条约》，片马、古浪、岗房由缅甸联邦归还中国，置片古岗特区，直辖于丽江专署。
1988年，改区为乡（镇），全市辖九个乡（镇）。
2016年，经国务院批准，同意撤销泸水县，设立县级泸水市，以原泸水县的行政区域为泸水市的行政区域，泸水市人民政府驻六库镇龙江路1号。泸水市由怒江傈僳族自治州管辖。

截至2014年，泸水市境内居住着12个主要民族，有着丰富多彩的民族文化，泸水市“傈僳族刀杆节”、“傈僳族民歌”列入国家非物质文化遗产保护名录；“傈僳族民歌”、“傈僳族刮克舞”、“傈僳族刀村节”、“上江乡新建村傈僳族民歌之乡”列入云南省第一批非物质文化遗产保护名录。

特色民族

傈僳族

傈僳族是云南特有民族，主要聚居在云南省怒江傈僳族自治州和维西傈僳族自治县，傈僳族为氐羌族后裔，即藏缅语族的一支，傈僳族有自己的语言，语言属汉藏语系藏缅语族彝语支，1957年创制了以拉丁字母为基础的新文字。
弩是傈僳族男子的传统狩猎工具，赛刀比弩，互相赠弩，有比赛射击、增进友情等多种寓意。傈僳族的火塘是家庭活动的中心，也是神圣的场所。架设铁锅的铁三角是傈僳族的家庭保护神，有稳定、平安、纯洁之意蕴。贝壳是女性装饰物，表示美丽端庄。弩、铁三角和贝壳所组成的图案表示男女和合，勤劳智慧，团结平安。
傈僳族信奉原始宗教，崇拜自然。有的也信仰基督教、天主教。其婚姻是一夫一妻制。[12]
傈僳族妇女穿绣花上衣，麻布裙，喜欢戴红白料珠、珊瑚、贝壳等饰物；男子穿短衣，外着麻布大褂，左腰佩刀，右腰挂箭包。

巴尼人

巴尼人，他称 “勒墨”、“苗旺”，自称“巴尼”，意为翻山（指碧罗雪山东边）过来的人，是白族的一个重要支系。巴尼人大多数散居在怒江东西两岸的山腰台地上，是土著民族之一。
巴尼人有自己的语言，但无文字，其语言属于白语的北部方言。洛本卓是白语北部方言的代表。

民族节日

澡塘会

澡塘会是傈僳族的一个独特节日。每年的农历正月初三后的三天，经过一年劳作的人们带上行李、食物，从高山峡谷涌向登埂温泉澡塘，搭建竹棚，饮酒对歌，洗澡撵疾，祈求来年丰收，以充沛的精力迎接新的一年。“澡塘会”（址）位于六库镇北11公里的鲁掌镇登埂村跃进桥畔的怒江西岸，海拔820米，澡塘群分布于瓦贡公路下方怒江畔的岩石或悬壁上。

刀杆节

刀杆节是傈僳族最著名的节日之一，云南省怒江傈僳族自治州在“阔时”节期间进行。“上刀山下火海”是傈僳族民间的一种绝技，只有少数“尼帕”（巫师）或“必帕”（香通）才能爬上刀杆和从容“下火海”。“上刀杆”前，首进行“下火海”仪式。“下火海”之后是祭祖活动，“尼帕”或“必帕”们走向预设好的灵位前祭拜塘主张天师或王骥将军。祭拜过后，在人们的欢呼声中，“尼帕”、“必帕”们来到36把或42把（最多时达72把）利刀交叉捆绑在长竹杆上的刀梯前，从赤脚爬上刀杆顶，又从容不迫地下完刀梯。

阔时节

“阔时”是傈僳语过新年的意思，阔时节是傈僳族一年中最大的节庆日。
节日的择定一般以对物候的观察来决定的，选定在十二月初五至来年正月初十野桃花开放的季节过年，这个月又称为“过年月”。
“阔时节”前，要酿制好白酒（即傈僳 “布汁”）或“杵酒”，舂好糯米、糯玉米、紫米和高粱面粉或粑粑。年三十下午，清扫房屋、过道等，宰杀年猪、羊等。年三十晚上，吃饭前，为祈求来年丰收和幸福，每家要把舂出的第一块粑粑、第一块肉祭给狗吃及挂在铁三脚上和桃、梨树上，以示祭祀神灵和对狗的尊重和亲近树木。初一清晨，傈僳族青年男女背上竹子水桶或挑上铁桶去离寨子较远的溪水边或水源头抢舀“头道水”。年节期间，玩转车、荡秋千等，举行射弩比赛，“爬刀杆”活动，跳舞、对歌，用“莫刮”调对唱古歌，“优益益”和“摆时”，以及江沙埋情人等娱乐活动。1990年怒江傈僳族自治州条例法定每年12月20～23日为傈僳族阔时节。

尚旺节

尚旺节是居住在洛本卓白族乡境内的白族支系巴尼人的传统节日。“尚旺”也叫生产节，巴尼人语为“三月”，取“一年之计在于春”之意。节日时间均选在每年三月的第一个属猪日，表示又一年生产劳动的开始，是巴尼人民祈望来年风调雨顺、五谷丰登的重要节日。

特色产品

老窝火腿

老窝火腿产于老窝镇，是火腿中的上品。是用包谷、绿菜、野菜喂养出的土猪肉制成。老窝火腿用磨盘轻轻地挤压刚宰下的猪腿，将肉中的血水挤出，撒上花椒、辣椒面、花生面及酒，再浸泡三到五天后，放阴凉处凉晒，存放的时间越长味道越鲜美。

贝母

贝母是多年生草本植物，适宜于生长在海拔3500米以上的雪山草甸地带，植株矮小，颗粒圆滑，形如珍珠，当地人根据它的形状命名为“高黎贡山珍珠贝”、“碧罗山尖雪珍珠”。

地方美食

香茅草烤鸡烤全猪

香茅草烤鸡烤全猪：把鸡和火塘猪杀好去内脏洗净，把葱蒜、芫荽、青辣椒、盐、花椒拌合在一起装进鸡或猪胸腔内，外擦核桃油，架在火炭上方转着烘烤，到烤黄时去掉香茅草即可食用。

手抓饭

手抓饭是富有傈僳族地方风味特色的小吃。以本地特产香米煮熟后倒在洗涤干净的簸箕内，在米饭上面放切成小块的黄焖小猪肉、火烧鸡肉、熟火腿、油煎土豆、凉拌鱼腥草、清煮南瓜及特色佐料。客人在吃“手抓饭”前必须先洗手，然后大家围着簸箕坐在一起，以左手当碗，右手当筷，在簸箕里抓取自己喜欢的米饭菜肴后放到左手里捏在一起成团，送入嘴中，故称“手抓饭”。

火塘猪

火塘猪的挑选和喂养十分讲究，被选中的火塘猪，从幼猪开始就分开喂养。喂养三个月左右，幼猪长到20至30斤。

琵琶肉

傈僳族有腌制琵琶肉的习惯，具体的腌制方法是猪屠宰后将猪的内脏和骨取出，保留完整躯体。之后，撒入花椒面、草果面、食盐及白酒，轻轻揉搓后，将其缝合，在缝线部涂上水或香油调好的灶灰。并用木塞或玉米芯把猪鼻塞严，以防虫蛀，然后将石板或木板压上晾干，使之呈现似琵琶状，故名琵琶肉。琵琶肉保存时间长，若不切开，数年不变味。

泸水市地处横断山脉纵谷地带，境内雄奇险秀的峡谷山川，是“三江并流”世界自然遗产和中国香格里拉生态旅游区的重要组成部分。主要景区景点：怒江大峡谷景区（双纳瓦底嶂峡、壁耕景观、崖地、神田、登埂澡塘、腊玛登、溜索、百花岭无伴奏四声部合唱、栗柴坝渡口惨案遗址等景点），高黎贡山景区（听命湖、风雪丫口、滴水河千古情侣阴阳瀑布等景点），片马边境旅游区（片马抗英纪念碑、片马人民抗英胜利纪念馆、怒江驼峰航线纪念馆、小江风光等景点）。

 
文化古迹

片马人民抗英胜利纪念馆

片马人民抗英胜利纪念馆内设有展厅，陈列展品116件，其片马抗英纪念馆中文学资料56件，图片资料34件，实物26件；会议室一个（40个座）；报告厅一个（247人座），以及办公室、接待室、休息室、保管室等。

片马人民抗英胜利纪念馆于1989年6月4日落成完工。 1989年5月，怒江州人民政府将片马抗英胜利纪念馆定为第一批州级文物保护单位；1993年11月，云南省人民政府定其为第四批省级文物保护单位；1997年4月，又被省委、省政府命名为“省级爱国主义教育基地”。

怒江驼峰航线纪念馆

怒江驼峰航线纪念馆总占地面积3300平方米，是陈列驼峰坠机残骸的展览馆。
1943年3月11日，美国飞行员吉米福克斯与中国飞行员谭宣、王国梁驾驶中国航空公司C-53运输机从中国昆明巫家坝机场飞往印度汀江途中，因遇到低气压、强气流而不幸在泸水县片马镇境内坠落。1996年6月C-53坠机残骸被缅甸猎人发现，11月17日缅方通知了中方，怒族青年曲天成为守护坠机残骸献出了生命。1998年怒江州人民政府在C-53坠机址设立了纪念标志。
2004年7月6日，中国怒江驼峰航线纪念馆（驼峰口-53号坠机纪念馆）主体工程展馆于2005年11月竣工，12月21日正式对外开放，修复并展出C-53坠机原形。

自然景观

听命湖

听命湖位于片马镇东北部，东西略长，南北略宽，水面面积约120亩，湖水是由雨水和周围的融雪积聚而成，海拔大约3540米。当地人称之为“听命湖”，意思是听人命令的湖泊，因为人在湖畔一声呼喊，便会招来雷雨冰雹；又因为它冬天积雪、夏秋繁花似锦的如画景致，能把天上的神仙迷住，所以又有人把它叫作“迷人湖”。

双纳瓦底老虎跳峡谷