公元一世纪以前，永平属哀牢国。
公元69年，哀牢国归附汉朝，汉朝在其地设置永昌郡。永平属永昌郡博南县。据《后汉书·西南夷传》记载：“永平十二年，哀牢王柳貌遣子率种人内属，显宗以其地置哀牢、博南二县，割益州郡西部都尉所领六县，合为永昌郡。”是为永平立县之始。“博南”一词，系境内一座大山之名，因为博南山山势雄峻，绵延百里，是博南古道必经的重要山脉，故以山名，取名博南县。
蜀汉、西晋时期，永平仍属永昌郡博南县；西晋之后，永昌郡名存实亡，永平境为当地哀牢人土目把持自治。
公元794年，南诏国在汉永昌郡地置永昌节度，在汉博南县地置胜乡郡，永平属永昌节度下辖的胜乡郡。大理国时期，废永昌节度，改置永昌府，永平仍称胜乡郡，隶属永昌府管辖。
公元1257年，忽必烈灭大理国后，废除郡县制，改设万户府、千户所，永平改称千户所，属大理万户府管辖。1273年，取消万户府，千户所之设置，行省以下改为路、州、府、县四级设置。公元1274年，借东汉明帝“永平”年号为名，改置永平千户所为永平县，隶属永昌府管辖。据《永平县志》载，“永平”二字的含义有两种说法：其一、元代为纪念东汉明帝“永平”中始置博南县的功绩，故以汉明帝年号“永平”二字为县名。其二、元代为安定社会秩序，故取县名“永平”，寓意社会“永远安定太平”。
公元1312年，瑞丽江河谷盆地的傣族头人思汗法吞并周边地区、建立“勐卯弄”（麓川国）；公元1316年，“勐卯弄”（麓川国）向东扩张，曾占领永平地、后又放弃；公元1343年，元朝军队进攻“勐卯弄”（麓川国）、被“勐卯弄”（麓川国）军队追击至漾濞江一带，永平又被“勐卯弄”（麓川国）占据。
公元1355年，“勐卯弄”（麓川国）归附元朝，元朝在其控制区域置平缅宣慰司。永平属平缅宣慰司永昌地。
公元1382年，明朝占领“勐卯弄”（平缅宣慰司）永昌地、置金齿卫；公元1390年，改金齿卫为金齿军民指挥使司。公元1456年，废使司、置永昌镇；公元1522年，罢镇、置永昌军民府，后又取消“军民”二字，直称“永昌府”。永昌府名称在明代虽然几经变革，但永平与永昌府之间的隶属关系一直未变。
此外，明代因战乱后军用民食需要，曾在云南境内实行屯田制，开展大规模的屯田活动，设置卫、御、所机构。永平设御，至清代康熙五年（1666年），因为御政弊端百出，遂裁撤，屯赋并县。
清初沿袭明制。清末实行“厅、道”制，永平属迤西道。辛亥革命后，民国二年（1913年）云南军政府成立，废除清代府、厅、州，但保留县制，改清代迤西道为滇西道，次年，又改称腾越道。民国十八年（1929年），废厅道制，推行省县两级制，永平遂脱离永昌府，直属省辖。民国二十一年（1932年），云南全省设十二个政务视察区，二十三年（1934年），增划为十六个视察区，二十七年（1938年），改政务视察区为行政督察专员公署。民国三十一年（1942年），在保山设第十二督察专员公署，永平重新划归其管辖。民国三十八年（1949年）十二月九日，云南和平起义。
中华人民共和国成立以后，1949年12月28日，经中共滇西北地委呈报中共桂滇黔区党委批准，永平县由保山划归大理区。1950年1月，永平县划归滇西北行政督察专员公署及大理地区行政公署。1956年11月，大理白族治州建立，永平县隶属其管辖。1958年10月，云龙、永平两县合并，称永平县。1961年3月，又恢复原永平、云龙两县原建置至今。

文物古迹

永平新光遗址、霁虹桥及兰津渡、西山寺、凤鸣桥、永国寺、双鹤桥

旅游景点

宝台山国家森林公园

宝台山位于永平县城西南部，地处 昌宁、漾濞、巍山3县市的结合部，总面积9584公顷。境内最高海拔2913米，最低海拔1150米，气候垂直变化明显，森林植被具有从滇南到滇西北过渡的显著特征，保存有一批珍稀物种，是省内难得的物种基因库。区内植被覆盖率达96.68%，共有各类植物1001种，2005年12月23日，国家林业局正式批准设立宝台山为“云南宝台山国家级森林公园”。

博南古道

“西南丝绸之路”是中国最早与外国往来的古道之一，博南古道是其中最为重要的一段，博南古道在永平县境内绵亘100多公里，是相对较为完好的一段。永平县现有大小寺庙118个，其中古道沿途的庙宇如：万松庵、玉皇阁、铁厂关庙、花桥普照寺、杉阳永国寺和西山寺等。

大碱塘及玉皇阁

大碱塘：坐落于城东北约2公里处，东依永云公路，西靠营盘山。

土特产